擺臂衝壓機械手、關節機械手、連杆機械手對（duì）比，目前，應用於衝壓自動化生產線的（de）衝壓機械手主要有三大類：關節式衝壓機械手（shǒu）、連杆式衝壓機械手（shǒu）、擺（bǎi）臂衝壓（yā）機械手。這三類衝（chōng）壓機械手因其各自的特點而應用於不同場合的（de）衝壓自動化生產。相較來說，各有其優點和不（bú）足。

　　關節式衝（chōng）壓機械手: 自由度高、動作靈活、通用性強，但價格昂貴、使用操作技術要求較高。

　　連杆式衝壓機械手: 高效穩（wěn）定、控製簡單、成本較低（dī），但靈活（huó）性和適用性較差，不易調整。

　　擺臂式衝壓機械手: 融合了關節式機（jī）械手“高自由度”，以及連杆式機械手“高效穩定”的雙重特性，價格適中、控（kòng）製比較靈活（huó）、使用操作簡單。不足的地方是，擺臂式的（de）結構具有較大（dà）的轉動慣量，一定程度地限製了機械手的運動速度和重複（fù）定位精度。

　　在性能上，擺臂衝壓機械手融合了關節機械手（shǒu）“高自由度”，以及連杆機械手“高效穩定”的雙（shuāng）重特性。通過端拾器定製，能（néng）夠輕鬆滿足衝壓生產中的各種送料工藝（yì）要求;還（hái）能完（wán）美適配於市麵上各（gè）種不同規格型號的衝（chōng）壓設備，以及衝（chōng）壓生（shēng）產中的各種模具工藝要求。可以說，擺臂衝壓機械手是傳統衝壓設備自動化升級的最佳解決方案。在衝壓自動化（huà）應用中，擺（bǎi）臂衝壓機械手相較於關節機械手和連杆機械手具有以下等優勢：

　　一、設備實用性:

　　關節機械手：對設備無過高要求;

　　連杆機械手：要求所有邊線設備必須統一等高;

　　擺臂衝壓機械手：氣動（dòng）、齒輪衝床、油壓機均可連線，且對設備噸位、衝床高低及（jí）多台組合無任何要求，可為客戶節省50-60%設備投資。

　　二、模具對比:

　　關節機械手：對模具無過（guò）多要求（qiú）;

　　連杆機械手：要求模具必須等高，且分中保證連（lián）線模具在同一軸線，調整時間長;

　　擺臂衝壓機械手：適用於各種非標準模具，可（kě）在衝床平台任意（yì）角度架高模具，準確定位均在（zài）人機（jī）界麵上設（shè）定（dìng），操作員3分鍾內即可完成位置選定工作。

　　三（sān）、擴展性對比:

　　關節機械手：一般;

　　連杆機械手：大多數為單（dān）一固定形式，一旦確定後（hòu），將無法更改調整產線位置，且無法向上進行擴展;

　　擺臂衝壓機械手：可根（gēn）據（jù）實際生產需要，靈（líng）活布置和調整（zhěng）生產連線（xiàn）方（fāng）式。隻需在人機交互界麵完成切換或重新（xīn）設定即可。

　　四、操（cāo）作性對比:

　　關節（jiē）機械（xiè）手（shǒu）：編程複雜，需要專業人員;

　　連杆機械手：需要每台機設定，然後再統一控製，不可編程。換線時間長（zhǎng），受人（rén）員影響（xiǎng）大（dà）;

　　擺臂（bì）衝壓機械手：采用開放式可編程技術，可存儲多種產品信息，互換性強，一次設定即可長期使用。

　　五、效率對比（bǐ）:

　　關節機械手：5次/分鍾;

　　連杆機械手：10-12次/分（fèn）鍾;

　　擺臂衝壓機械（xiè）手：10-15次/分（fèn）鍾。

　　六、節能對比:

　　關節機械（xiè）手：一般;

　　連杆機械手：一般;

　　擺臂衝壓（yā）機械手：220V電源，0.5度電/小時（shí）。

　　七、投資回報對比（bǐ）:

　　關節機械手：6年收回;

　　連杆機（jī）械手（shǒu）：2年（nián）收回;

　　擺臂衝壓機械手：1年收回。

　　縱觀國內衝壓企業，傳統衝壓設備的存（cún）量普遍較高，而且衝壓行業的現狀又時常麵臨轉產（chǎn）和反（fǎn）複（fù）調（diào）試等問題（tí），特別是技改項目（mù）的（de）升級和擴展轉（zhuǎn）型。這些都要求衝壓機械手（shǒu）要能夠迅速代替人工靈活調整連線。擺臂衝壓機械（xiè）手由於融合互補了關節（jiē）式衝壓機械手和連杆式衝壓機械手的優缺點。在靈活性、實用（yòng）性、使用性、生產效率以及性價比上都較為均衡（héng）適中。