衝壓機械手的工作原理，衝（chōng）壓機械手是應用於衝床設（shè）備替代人工進行工（gōng）作的機械手，實踐證（zhèng）明，衝壓機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著（zhe）減輕工人的勞動強度，改（gǎi）善勞動條件，提高勞動生產率（lǜ）和自動（dòng）化水平。工業生產中經常出現的笨重工件的搬運和長期頻繁、單（dān）調的操作，采用衝床機械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射（shè）性和其他有毒、汙（wū）染環境條件（jiàn）下進行操作，更顯示其優越性。下麵我們來了解一（yī）下衝（chōng）壓（yā）機械手的（de）工作原理：

　　按驅動方式可分為液（yè）壓式、氣動式、電（diàn）動式、機械式機械手。

　　一、機械手氣壓定（dìng）位工作原理

　　氣壓傳（chuán）動機械手是以空氣為主要動力源，通過氣壓裝置來驅動機械手運動的。其（qí）優點是：結構簡單，動作迅速，成本低，動力源環保無汙染。缺點是：定位（wèi）衝擊（jī）大，速度穩定性差，抓取力小。因（yīn）此（cǐ）適用（yòng）於（yú）高速（sù）度、小負載的（de）場合。下麵以衝（chōng）床機械手為例，介紹機（jī）械手的氣壓定位方式。

　　衝床就是一台衝壓式壓力機（jī）。在國民生產中，衝壓工藝由於比較傳統機械加工來說有節約材料和能源，效率高，對操作者技術要求不高及通（tōng）過各種模具應（yīng）用可以做出機械加（jiā）工所無（wú）法達到的（de）產品這些（xiē）優點，因而它（tā）的用途越來越廣泛。但衝床的人工操作比較危險，工（gōng）作環境噪音大，危險性高，所以適（shì）合使（shǐ）用機械手來實現自動化衝壓。

　　衝壓機械手最需要解決的問（wèn）題就是如何將（jiāng）材料精確放到模具內，所以，材料定位方式顯得最（zuì）為重要。我們通過（guò）三個方麵（miàn）來保證材料定位精準：

　　1.通過氣動裝置不斷拍打材料是之到達精準的工作位（wèi）置。材料在自動（dòng）升（shēng）降機內，左上角是固（gù）定的定位（wèi）邊，右下角有氣動（dòng）定（dìng）位裝置，不斷拍打材料。

　　2.采用伺服電機驅動，重複運動精度是0.08mm，保證連續運動位置的精準。

　　3.衝壓模具（jù）內設置錐形定位柱（zhù），材料（liào）放到模具（jù）後，可以導向，讓位置精準。

　　二、機械手液（yè）壓定位（wèi）工作原理

　　液壓傳動機械手是以液體壓力為主要動力源，通過液壓裝置來驅動機械手運動的。其優點是：結（jié）構緊湊，動作靈敏，運動平穩（wěn），抓取力大。缺點是（shì）：對密封（fēng）裝（zhuāng）置的要求十（shí）分（fèn）嚴格，由（yóu）於油溫的敏感性，不宜用於溫度過高或過低的場合，並且成本較高。由於上述不足，通常（cháng）采用電液伺服閥來實現（xiàn）連（lián）續軌跡控製，從而獲得良好的（de）定位精（jīng）度。

　　我們可以簡單（dān）的理解衝床機械手其工作過程為：當貨物（wù）到（dào）達時，機械手係統開始動作；步進（jìn）電機控製（zhì）開始向下運（yùn）動，同時另一（yī）路（lù）步（bù）進電機（jī）控製（zhì）橫軸開始向前運（yùn）動；伺服電機驅動機械（xiè）手旋轉到達正好抓取貨物的方位處，然後充氣，機械手夾住貨物。